Baranjsko Petrovo Selo (narodski Petarda, mađarski Petárda [ˈpɛtaːrdɒ]), naselje u Općini Petlovac Osječko-baranjske županije (Republika Hrvatska).

Baranjsko Petrovo Selo smješteno je u zapadnom dijelu Baranje uz mađarsku granicu, u mikroregiji Baranjske nizine. Udaljeno je 6,7 km zapadno od sjedišta općine Petlovca, 39 km od Osijeka (preko Bilja), 25,6 km od Darde, 14,4 km od Belog Manastira, 10,6 km od Belišća, 14,4 km od Valpova i 4,9 km od Beremenda u Mađarskoj.

Od Zagreba je udaljeno 253 km (preko Donjeg Miholjca - Đurđevca - Bjelovara i Sesveta), 273 km (preko Valpova - Našica - Pleternice i dalje autoputom), odnosno 302 km (Slavonikom i autoputom Beograd - Zagreb).

Nalazi se na državnoj cesti D517 (D7 /Beli Manastir/ - Širine - Petlovac - B. P. Selo - Belišće - D34 /Valpovo/). U samom naselju od državne ceste D517 odvaja se prema sjeverozapadu državna cesta D211 (B. P. Selo - GP Baranjsko Petrovo Selo i dalje prema Beremendu).

Područje naselja Baranjsko Petrovo Selo ograničeno je sa zapada područjem naselja Torjanci i Novo Nevesinje, s juga rijekom Dravom (zapravo s dijelovima naselja Bistrinci i Valpovo), s istoka područjem naselja Majške Međe, Novi Bezdan, opet Majške Međe i Bolman, sa sjeveroistoka područjem naselja Petlovac i sa sjevera / sjeverozapada mađarskom granicom.